ik什么意思中文意思(ik什么意思网络用语)-米乐m6平台

|2022/11/2 5:58:27|浏览:7|类型:生活

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1.ik(反向运动)相对于正向运动(forwardkinematics)。

2.以关节连接的物体由一组通过关节连接的刚性片段组成。

3.变换关节的角度可以产生无穷的形状。

4.正向运动问题的解,是给定这些角度时物体的姿势。

5."逆运动学问题"的难度更高的解是给定物体的姿势时--例如,给定终端效果器(end-effector)的位置时--找到关节的角度。

6.一般情况下,逆运动学问题没有解析解。

7.但是,逆运动学可以通过非线性编程技术来解决。

8.特定的特殊运动链-那些带有球形腕的-允许运动去耦合。

9.这使得我们可以把终端效果器的朝向和位置独立的处理,并导致一个高效的闭形式解。

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